Les chenilles ont généralement un long corps cylindrique, renflé en son milieu, plus étroit à l' extrémité postérieure et aplati sur la face ventrale. Certaines familles de lépidoptères ont des larves courtes, de forme ovoïde (en forme d' oeuf).Le corps, divisé en 13 segments, porte parfois des tubercules et des touffes de poils ; certaines chenilles sont même entièrement recouvertes de poils, d' autres n' en n' ont pas du tout. Elles sont dites chenilles "glabres".
La tête, de grosseur et de forme variable, est toujours proéminente.Une matière dure, la chitine (substance organique dure, constituant principal de la cuticule des coléoptères), recouvre le corps de la chenille ainsi que du papillon et constitue une sorte de squelette externe.Tous les insectes, en effet, font partie des Invertébrés, c' est-à-dire qu 'ils sont dépourvus de colonne vertébrale et d' os.