La plupart des scorpions se reproduisent par reproduction sexuée, mais quelques espèces sont parthénogénétiques, des œufs non fécondés donnant naissance à des jeunes.

Le dimorphisme sexuel est faible, les mâles sont parfois plus élancés avec une queue plus fine et des segments plus longs, mais seuls des détails anatomiques subtils permettent aux spécialistes de distinguer à coup sûr les sexes.

Lors de la parade, mâle et femelle se tiennent par les pinces et semblent exécuter une danse qui permet en fait au mâle de tirer la femelle vers un endroit propice où il va déposer son spermatophore (baguette de quelques millimètres à un centimètre selon les espèces) qu'il colle au sol. Le mâle doit ensuite amener la femelle exactement au-dessus de ce spermatophore pour qu'il rentre dans ses organes sexuels. Il peut arriver que la femelle dévore le mâle à la fin de cette danse.

Les scorpions sont vivipares ou ovovivipares et donnent naissance à chaque portée selon les espèces entre trois et plus d'une centaine de petits appelés pullus que la femelle porte sur son dos de quelques jours à quelques mois.

Comme tous les animaux possédant un exosquelette, la croissance se fait par mues successives. Les jeunes scorpions muent régulièrement jusqu’à l’âge adulte ; à partir de ce moment, les mues seront plus espacées dans le temps.

Un scorpion vit entre 3 et 10 ans selon les espèces, les plus grandes vivant plus longtemps..